Zamek został zbudowany w latach 1527-1535 z inicjatywy arcybiskupa gnieźnieńskiego, prymasa Macieja Drzewickiego herbu Ciołek. Wzniesiono go w stylu gotycko-renesansowym na skraju miasta, nad rzeką Drzewiczką. Po ponad dwóch wiekach zamek przejmują Sołtykowie, a następnie Szaniawscy.
W II połowie XVIII wieku Szaniawscy przekazują zamek bernardynkom, które straciły w pożarze swój klasztor. W 1814 roku zamek spłonął w wielkim pożarze. Podobno przyczyną pożaru były świece, które po zakończonych roratach nie zostały zgaszone przez zakonnice. Od tego czasu zamek pozostawał opuszczony i popadał w coraz większą ruinę.
W latach 1948-49 i 1985-86 na zamku prowadzone były pierwsze badania i prace archeologiczne. W 1952 roku powstał projekt zabezpieczenia i zadaszenia zamku. W 1990 roku ruiny zamku kupił Antoni Borzewski z Warszawy. W 2017 roku rozpoczęły się na zamku prace zabezpieczające.

Zamek powstał z kamienia (miejscowego piaskowca) i cegły, pierwotnie był prawdopodobnie otynkowany. Założony został na planie prostokąta (37x43 m) o ściętych narożach do których przylegają cztery wieże na rzucie kwadratu. Wnętrze dziedzińca zamyka od zachodu budynek mieszkalny, niegdyś z dwiema wieżami alkierzowymi przyległymi do murów południowego i północnego. W południowo-wschodniej części dziedzińca dawny budynek usługowy z prostokątną kaplicą wysuniętą ryzalitowo poza obwód muru wschodniego. Wieże były pięciokondygnacyjne, podpiwniczone, północno-zachodnia wieża była górą ośmioboczna. Wieża północno-wschodnia jest większa od pozostałych, podparta szkarpami, w której znajduje się brama. Otoczony był dwiema fosami i dzielącym je wałem ziemnym. Do zamku prowadził most zwodzony.
Budynek mieszkalny jest założony na rzucie prostokąta, jednotraktowy, trzykondygnacyjny. Na każdym piętrze znajdują się cztery pomieszczenia, z których krańcowe łączą się z odpowiednimi izbami w wieżach. Izby krańcowe posiadały również wykusze latrynowe.
Część mieszkalna przykryta była dwoma dwuspadowymi, równoległymi dachami, ujętymi od północy i od południa dwudzielnymi szczytami ceglanymi. Każdy był rozdzielony kominem przykrytym koroną, podzielony był na tynkowane pola pionowym i poziomym laskowaniem ceglanym zwieńczonym trójarkadowo.
Po osiedleniu się w zamku bernardynek dawny budynek usługowy został całkowicie przebudowany. Część północna została zamieniona na kaplicę o wysokości dwóch kondygnacji. Na łuku oddzielającym część zachodnią od prezbiterium znajdują się pozostałości polichromii z końca XVIII wieku. Na zewnętrznym ryzalicie budynku, od wschodu, znajduje się dwudzielny szczyt ceglany, wsparty na wysuniętych wspornikach kamiennych gzymsu wieńczącego ścianę, analogiczny jak w budynku głównym.

Obecnie zamek jest dość dobrze zachowaną, po koronę murów, ruiną  (fot.)  (fot.)  (fot.)  (fot.). Dzięki temu, że zamek nie był przebudowywany, jest to najlepiej zachowana rezydencja z I połowy XVI wieku w Polsce.
Zamek można obejść z każdej strony, niestety nie jest możliwe wejście na dziedziniec. Najładniej zamek prezentuje się z pobliskiego mostu na rzece Drzewiczce  (fot.).


Zamek znajduje się w Drzewicy, mieście w powiecie opoczyńskim, województwie łódzkim. Miasto leży nad rzeką Drzewiczką, na Wzniesieniach Południowomazowieckich, historycznie w Małopolsce.
Według stanu z 2019 roku Drzewica liczyła około 3800 mieszkańców. Miasto leży w odległości około 54 km na zachód Radomia. Przez Drzewicę przebiega droga wojewódzka nr 728.


-----------------------------------------------
Z drzewickim zamkiem związanych jest kilka historii o duchach. Jedna z nich mówi o korowodzie duchów kobiet ubranych w ciemne, powłóczyste szaty, który zbliża się do bramy zamkowej i powoli, ze zgaszonymi świecami w dłoniach, wchodzi pomiędzy ruiny. Orszak duchów zatrzymuje się w miejscu dawnej kaplicy. Podobno ten niezwykły korowód, to procesja sióstr bernardynek, które modląc się w kaplicy proszą o wybaczenie za pożar, który z ich winy strawił zamek. Orszak znika, gdy wybije północ...
Zamek w Drzewicy, jak każdy porządny zamek ma również swoją Białą Damę, która można czasem spotkać w ruinach. Białą Damą jest podobno duch córki Adama Drzewickiego, która podczas szwedzkiego potopu wolała wybrać samobójczą śmierć, niż zostać pohańbioną przez żołnierzy szwedzkich. Według legendy dziewczyna ubrana w długie, białe szaty, weszła na wieżę zamkową i dla ratowania czci rzuciła się w wody fosy...